┌──────────┐      
     ┌──┐                                     ┌──┐                                 │<<hidden>>│      
     │EC│                                     │HI│                                 │H         │      
     └─┬┘                                     └─┬┘                                 └─────┬────┘      
       │                                        │                                        │           
       │                                   ╔════╧════════╗                               │           
═══════╪═══════════════════════════════════╣ NMT startup ╠═══════════════════════════════╪═══════════
       │                                   ╚════╤════════╝                               │           
       │                                        │                                        │           
       │                                        │────┐                                   │           
       │                                        │    │ Boot()                            │           
       │                                        │<───┘                                   │           
       │                                        │                                        │           
       │────┐                                   │                                        │           
       │    │ Boot()                            │                                        │           
       │<───┘                                   │     ────┐                                          
       │                                        │         │ Startup(EnterInitialisation_Init)        
       │                                        │     <───┘                                          
       │                                        │                                        │           
       │     ────┐                                                                       │           
       │         │ Startup(EnterInitialisation_Init)                                     │           
       │     <───┘                                                                       │           
       │                                        │                                        │           
       │                                        │                                        │           
       │                                        │                                        │           
       │                                       ┌┴┐ ────┐                                 │           
       │                                       │ │     │ Startup(InitCANopenDevice)      │           
       │                                       │ │ <───┘                                 │           
       │                                       │ │                                       │           
      ┌┴┐ ────┐                                │ │                                       │           
      │ │     │ Startup(InitCANopenDevice)     │ │                                       │           
      │ │ <───┘                                │ │                                       │           
     ┌│ │                                     ┌│ │                                 ┌─────┴────┐      
     ││ │                                     ││ │                                 │<<hidden>>│      
     └│ │                                     └│ │                                 │H         │      
      │ │                                      │ │                                 └──────────┘      
      └┬┘                                      └┬┘