┌────────────────────────────────────┐                                                                                                                                                                                                           
                                                                                                                                                                                                          │behaviorTree                        │                                                                                                                                                                                                           
                                                                                                                                                                                                          ├────────────────────────────────────┤                                                                                                                                                                                                           
                                                                                                                                                                                                          │<#transparent,#transparent>|action||│                                                                                                                                                                                                           
                                                                                                                                                                                                          │|sequence||                         │                                                                                                                                                                                                           
                                                                                                                                                                                                          │|choice||                           │                                                                                                                                                                                                           
                                                                                                                                                                                                          │|success||                          │                                                                                                                                                                                                           
                                                                                                                                                                                                          │|failure||                          │                                                                                                                                                                                                           
                                                                                                                                                                                                          │|running||                          │                                                                                                                                                                                                           
                                                                                                                                                                                                          │|yield||                            │                                                                                                                                                                                                           
                                                                                                                                                                                                          │|subtree|  <color:gray>string|      │                                                                                                                                                                                                           
                                                                                                                                                                                                          └────────────────────────────────────┘                                                                                                                                                                                                           
                                                                                                                                                                                                                             |                                                                                                                                                                                                                             
                                                                                                                                                                                                                             |                                                                                                                                                                                                                             
                                                               ┌───────────────────────────────────────────────────────────┐   ┌───────────────────────────────────────────────────────────┐                                 |                                                                                                                                                                                                                             
                                                               │sequence                                                   │   │choice                                                     │                                 |                                                                                                                                                                                                                             
                                                               ├───────────────────────────────────────────────────────────┤   ├───────────────────────────────────────────────────────────┤                                 |                                                                                                                                                                                                                             
                                                               │<#transparent,#transparent>|parameter|  <color:gray>string|│   │<#transparent,#transparent>|parameter|  <color:gray>string|│                                 |                                                                                                                                                                                                                             
┌───────────────────────────────────────────────────────────┐  │|condition|  <color:gray>string|                           │   │|condition|  <color:gray>string|                           │   ┌───────────────────────────────────────────────────────────┐   ┌───────────────────────────────────────────────────────────┐   ┌───────────────────────────────────────────────────────────┐  ┌───────────────────────────────────────────────────────────┐
│action                                                     │  │|conditionMode|  <color:gray>enum|                         │   │|conditionMode|  <color:gray>enum|                         │   │success                                                    │   │failure                                                    │   │running                                                    │  │yield                                                      │
├───────────────────────────────────────────────────────────┤  │|action||                                                  │   │|action||                                                  │   ├───────────────────────────────────────────────────────────┤   ├───────────────────────────────────────────────────────────┤   ├───────────────────────────────────────────────────────────┤  ├───────────────────────────────────────────────────────────┤
│<#transparent,#transparent>|parameter|  <color:gray>string|│  │|sequence||                                                │   │|sequence||                                                │   │<#transparent,#transparent>|parameter|  <color:gray>string|│   │<#transparent,#transparent>|parameter|  <color:gray>string|│   │<#transparent,#transparent>|parameter|  <color:gray>string|│  │<#transparent,#transparent>|parameter|  <color:gray>string|│
│|condition|  <color:gray>string|                           │  │|choice||                                                  │   │|choice||                                                  │   │|condition|  <color:gray>string|                           │   │|condition|  <color:gray>string|                           │   │|condition|  <color:gray>string|                           │  │|condition|  <color:gray>string|                           │
│|conditionMode|  <color:gray>enum|                         │  │|success||                                                 │   │|success||                                                 │   │|conditionMode|  <color:gray>enum|                         │   │|conditionMode|  <color:gray>enum|                         │   │|conditionMode|  <color:gray>enum|                         │  │|conditionMode|  <color:gray>enum|                         │
└───────────────────────────────────────────────────────────┘  │|failure||                                                 │   │|failure||                                                 │   └───────────────────────────────────────────────────────────┘   └───────────────────────────────────────────────────────────┘   └───────────────────────────────────────────────────────────┘  └───────────────────────────────────────────────────────────┘
                                                               │|running||                                                 │   │|running||                                                 │                                                                                                                                                                                                                                                               
                                                               │|yield||                                                   │   │|yield||                                                   │                                                                                                                                                                                                                                                               
                                                               │|subtree|  <color:gray>string|                             │   │|subtree|  <color:gray>string|                             │                                                                                                                                                                                                                                                               
                                                               └───────────────────────────────────────────────────────────┘   └───────────────────────────────────────────────────────────┘